El asesoramiento y la asistencia sexual desempeñan un papel importante en el campo de la salud sexual, especialmente para las personas cuyas necesidades a menudo se pasan por alto. La sexualidad sigue siendo un tema tabú en nuestra sociedad, lo que afecta especialmente a las personas con discapacidad o de edad avanzada. En muchas instituciones para personas con discapacidad, no hay suficiente educación sexual y muchos de los afectados nunca han tenido experiencias sexuales positivas.
La asistencia sexual promueve una sexualidad autodeterminada, proporcionando asesoramiento sobre educación sexual, información y acceso a materiales adecuados. El objetivo es «aprender» sobre sexualidad y respetar los límites de los demás. La asistencia sexual puede utilizarse para actuar eficazmente contra los comportamientos abusivos de las personas necesitadas de cuidados y los cuidadores.
La «asistencia activa» o acompañamiento sexual va un paso más allá e incluye interacciones sexuales como abrazos, besos, caricias, masajes eróticos y relaciones sexuales. Este servicio no lo ofrecen los educadores sexuales ni los cuidadores, sino que es posible gracias a las trabajadoras sexuales. A diferencia del trabajo sexual convencional, aquí la atención se centra en una clientela específica. Los límites entre el trabajo sexual y el acompañamiento sexual son difusos, ya que muchas trabajadoras sexuales ofrecen ambos servicios.